サンプルコード

本書のサンプルコードは以下のGitHubレポジトリで管理されています。Apache License 2.0の下、ご自由にお使いください。

https://github.com/youtalk/get-started-ros2

サンプルコードの動作確認は、以下のROSディストリビューションで行なっております。

  • ROS 2 Eloquent Elusor
  • ROS 2 Dashing Diademata
  • ROS 1 Melodic Morenia

サンプルコードは紙面の文字数制限の都合上、1行あたり72文字以内で記述しています。ROS2公式の ament_uncrustify の整形ルールとは合致しない点、ご留意ください。 

CircleCI

セットアップ

1章 ROS1ツアー

誌面より

次項からステップバイステップで実装していくROS1デモパッケージ hello_world のソースコードはオンラインリソース

https://github.com/youtalk/get-started-ros2/tree/release/ros1/hello_world

にビルド可能な形で全て保存されています。 本文では紙面の都合上、ライセンスやインクルード文などを省略し、ソースコードも一部のみを抜粋して記載しています。ソースコード全体をご覧になりたい場合には、こちらをご参照ください。 ライセンス条項に関しては、まとめて付録に記載しています。

サンプルコードのセットアップ方法は以下の通りです。適宜、本文と照らし合わせながら読み進めていってください。

$ cd ~/ && git clone https://github.com/youtalk/get-started-ros2.git
$ cd get-started-ros2 && git submodule update --init
$ mkdir ~/ros1 && cd ~/ros1
$ ln -s ~/get-started-ros2/ros1 src
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
$ catkin init
$ catkin build
$ catkin source

2章 ROS2の開発環境セットアップ

誌面より

次章からステップバイステップで実装していくROS2デモパッケージ hello_world および、4章、7章で使用するパッケージのソースコードはオンラインリソース

https://github.com/youtalk/get-started-ros2/tree/release/ros2

以下にビルド可能な形で全て保存されています。 本文では紙面の都合上、ライセンスやインクルード文などを省略し、ソースコードも一部のみを抜粋して記載しています。ソースコード全体をご覧になりたい場合には、こちらをご参照ください。 ライセンス条項に関しては、まとめて付録に記載しています。

サンプルコードのセットアップ方法は以下の通りです。適宜、本文と照らし合わせながら読み進めていってください。

$ cd ~/ && git clone https://github.com/youtalk/get-started-ros2.git
$ cd get-started-ros2 && git submodule update --init
$ mkdir ~/ros2 && cd ~/ros2
$ ln -s ~/get-started-ros2/ros2 src
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
$ colcon build
$ . ~/ros2/install/setup.bash