第2回ROS勉強会 in カワダロボティクス
6月14日土曜日に、ROS JAPAN Users Groupの第2回ROS勉強会がカワダロボティクスのオープンスペース、Cobotパーラーで開催されました。ROS勉強記第6回は、この勉強会とNEXTAGEハッカソンのレポートにします。初めてのハッカソン参加（そもそも人型サイズのロボットハッカソンというのは日本初かも？）、初めての会場運営、社会人として初めての対外プレゼン、と初めてづくしでハラハラドキドキの一日でした。
勉強会
勉強会では、まず13時からカワダロボティクスのROS対応ロボット、NEXTAGE OPENの概要説明を僕が行い、ロボット実機との接続のデモンストレーションまでを足早に1時間ほどで済ませました。事前に発表資料のドラフトなどを共有していたので、スムーズにいったと思います。発表資料はWebにアップしているので、参加できなかった方はぜひご覧ください。中身は今までのROS勉強記の内容をまとめたものプラスアルファになっています。
NEXTAGEハッカソン
21時までの約7時間耐久NEXTAGEハッカソンの様子はタイムラプス撮影や動画撮影してくれていたので、どんな様子か見ることができます。合間に晩ご飯代わりのハッカソン名物？ピザとアルコールを摂取しつつも、21時までぶっ通しで、みんながみんな思い思いに作業を進めていきます。年齢も職業もまったく違う人たちが助け合い競い合い、ロボットをハックしていく様子は、僕にとって新しい体験でした。やはりロボットが好きな人に悪い人はいないんだな、と改めて感じました。目の輝きが違います。
初めて触る人型サイズのロボットを自分の思い通りに動かすというのは、皆さんが想像するよりもまだまだ難しいことだらけです。にも関わらず、たった半日で使いこなし、デモの形に持っていくところまで進んだということは驚きでした。正直、誰もデモできるところまでいかないかもしれない、とも思っていました。これはやはり、ROSというロボット共通のプログラミングプラットフォームにNEXTAGEが対応したことが大きいと思います。今回の経験を踏まえてさらなるパワーアップするであろう、第2回NEXTAGEハッカソンが楽しみで仕方ありません。
止むなく途中で抜けた人たちも合わせると20数名が参加し、ハッカソンの最後まで残られた方は17名でした。遠路はるばる大阪や、愛知、茨城、神奈川から（さらにはオーストリアからも！）ご参加の方もいて、わざわざハッカソンの最後まで残るために東京で宿を取る方も何人かいました。ツイートやメーリングリストを見る限り、皆さん得るものの多い勉強会、ハッカソンになったようで、主催者冥利に尽きます。最高にエキサイティングな一日でした。特にROSが日本でも知られるようになる数年も前から、個人でROS勉強を続け、その記録を余すところなくROS勉強記録というブログで発信してきた @OTL さんにお礼のツイートをいただけ、本当に感無量です。
世界に誇れるすばらしい機会を与えて下さったカワダロボティクスならびに @youtalk さんを始めとするみなさま、ありがとうございました！ちょー楽しかったっす！ #rosjp
— ogutti (@OTL) 2014, 6月 14@OTL さんはダイジェスト動画の最後に登場しますが、KickStarterで購入したuArmをわざわざ持参し、ROS対応させた上でNEXTAGEと協働させるというミラクルを企画し、 @__akio__ さんがNEXTAGEのデジタルIO（手先のグリッパ、吸着ハンド、リング照明などの制御）をハックしてROS対応させて華麗にアシストするというデモを披露してくれました。やはり歴戦の勇士たちはやることが違いますね！
第2回NEXTAGEハッカソンに向けて
反面、僕はというと、ロボットのセットアップを含む会場運営兼、NEXTAGE OPENの概要説明、参加者のプログラミングサポート、といろいろと兼務したため、僕自身は人生初のこのハッカソンで何かを生み出す、というところまで至れなかったのがすごく無念でした。本当はNEXTAGEの頭部ステレオカメラ、ハンドカメラの画像をパブリッシュするROSインタフェースを実装したかったのですが、再利用しようとしたカメラパッケージが悪かったのか、僕の使いこなしが悪かったのか、結局カメラを同時に１台しか接続できずに時間いっぱいとなってしまいました。また、主催者としての会場運営も初めてだったため、ロボットを扱う前の安全講習の不足など、会場運営もまだまだ改善の余地があります。
奥の机に座っていた僕以外の @DaikiMaekawa @OTL @tera_koji @__akio__ さんたちが、次々にNEXTAGEをハックしていく様子は見ていて感動とともに焦燥も感じました。僕も次までにぐんと成長しておきますっ！
— Yutaka Kondo (@youtalk) 2014, 6月 15このツイートを有限実行することが、今の僕の目標です。ぐんと成長して、次回もあるに違いないNEXTAGEハッカソンに備えたいと思います。まずはカメラパッケージをバグフィックスして、きちんと使えるものにする、というところから始めます。乞うご期待！
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