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すべての移動ロボット開発者にカチャカAPIを

Posted Sep 4, 2023 Updated Sep 4, 2023
By Yutaka Kondo
21 min read

TL;DR カチャカのAPIワークショップが9/15 18:00から開催

自律移動ロボット、カチャカの開発者体験会、APIワークショップが開催されます。

参加費用は無料。大手町ビル7階でオフライン参加いただくと、参加者1人に対して1台のカチャカが貸し出されます。 持ち物はブラウザが動くPCだけで良いです。ROS 2開発体験をしたい方はUbuntu PCをご持参ください。オンライン参加も可能です。

移動ロボットで新規事業をお考えの方、教育・研究現場で導入検討されている方、はたまたロボットプログラミング大好きな方、ぜひお集まりください。 この機会、お見逃しなく！僕も講師として参加予定です。

カチャカAPIワークショップ

スマートファニチャープラットフォーム「カチャカ」とは

自動運搬できる家具、スマートファニチャーという新しい世界観を創出する家庭用自律移動ロボット、カチャカが発売されて早くも3ヶ月以上が経過しました。

「カチャカとは何か？」をご存知ない方向けに良いショート動画が公開されています。ぜひご覧ください。こちらはカロリーメイト様の #私はロボットではありませんとのタイアップ企画になっております。

カチャカユーザー様の声

カチャカはお陰様で色んなユーザー様に使われ始めています。 当初想定していた家族暮らしの自宅だけでなく、色んな利用場所、色んなユースケースが増えてきております。

ちょっと先回りしてくれる、私の優秀アシスタント：カチャカユーザーのお宅訪問#1

こちらのユーザー様は一人暮らしのご自宅でカチャカをフル活用していただいております。 驚くことに、私たち社内開発者よりもカチャカの存在意義の理解度が深いです。

購入前はカチャカに全部やってもらうというイメージだったのですが、それよりも自分の手を増やすような感じで、段取りのひとつにカチャカを組み込むと良いということに気づきました。それからは、どうやったらカチャカと一緒に効率よく動けるか、というプロセス設計を考えるようになっています。

私も自宅で家事・育児のパイプラインを意識してカチャカを使っていますが、一人暮らしだとここまで使いこなせる自信がありません。 しかもカチャカシェルフ2台持ちです。凄すぎて頭が上がりません。

https://note.kachaka.life/n/ncfdf2d5e1bf6

ひのき薬局で 「ねえ、カチャカ」

こちらのユーザー様はご自宅ではなく、ご自身で運営されている薬局でカチャカと複数のカチャカシェルフをお使いいただいております。 薬局の備品やゴミ箱、薬剤、本などの運搬で利用しているそうです。 廊下のストロークが長く、カチャカが縦横無尽に動き回っています。 僕自身、最初にブログ記事を読んだ時に大変感動しました。

カチャカソフトウェア バージョン2.0

このように、カチャカは当初私たちが想定していたよりも、もっと様々な利用場所、広いユースケースで使っていただける可能性があることがわかってきました。

カチャカは数ヶ月に一度のペースでソフトウェアの大幅な機能更新（メジャーバージョンアップデート）を行うように計画しています。 今回、発売後初となるメジャーバージョンアップデートが8月中旬に行われました。

もっと様々な利用場所、広いユースケースでご利用いただくための機能追加として、以下の3つの目玉機能が増えました。

カチャカAPI

カチャカ本体の内部に設けられたサンドボックスに自作のプログラムをインストールし、移動、発話、家具とのドッキングや解除などの指示を出すことができるようになります。

遠隔操作

カチャカが接続されているWi-Fiと同じネットワークにいなくてもカチャカアプリから操作することができます。これによって、外出先からカチャカを操作できるようになりました。

家具の高さ設定

家具の高さを設定できるようになりました。設定した高さ以上のスペースに家具を持ったまま片付けることができます。例えば、”カウンター”や”棚の下”など限られたスペースにも家具を収納することができるようになります。

カチャカAPI

どれもとても魅力的な機能追加なのですが、今回の肝入りはやはりカチャカAPIです。

カチャカは家庭用自律移動ロボットと銘打ってはいますが、物の移動は家以外のオフィスでも、レストランでも、工場でも、学校でも、研究室でも、どこでも発生します。 ただ、Preferred Roboticsだけではそのすべてのユースケースを綿密にカバーすることは難しいです。

そこでカチャカAPIの登場です。外部開発者が利用規約の下、自由にカチャカの機能開発を行えるようにする機能です。

カチャカの外部開発者向けAPIが公開【第1弾】

カチャカAPIの第1弾公開時点で、すでにこれだけの機能にアクセスできてしまいます。

コマンド実行

  • 家具運搬、目的地移動
  • 任意の位置姿勢移動
  • 速度指令
  • 発話
  • 家具一覧取得、目的地一覧取得
  • コマンド実行履歴一覧取得

センサ出力

  • オドメトリ（自己位置と現在速度）取得
  • IMUデータ取得
  • LiDAR点群データ取得
  • 前カメラ画像取得
  • 物体認識結果（人、家具、充電器、扉）取得
  • カチャカマップ取得

ソースコードはApache License 2.0で公開されています。

https://github.com/pf-robotics/kachaka-api

gRPCでアクセスすることができるため、色んなプログラミング言語でカチャカアプリケーションを開発することができます。 JupyterLabサーバもカチャカ体内で起動しているため、gRPCのPythonクライアントプログラムをブラウザだけで開発することさえできてしまいます。

https://github.com/pf-robotics/kachaka-api/blob/main/README.md#サンプルコードをjupyterlabで実行する

カチャカAPIのROS 2ブリッジ

そしてカチャカAPIの公開と同時に、このカチャカAPIを使ったROS 2ブリッジの参照実装も公開しました。

このROS 2ブリッジを使えば、カチャカをTurtlebotと同じような感覚でROS 2移動ロボットとして扱うことができるようになります。

家事を楽にして、趣味も楽しくする、それがカチャカの備える新しい価値です。

楽天スーパーセール開催中

家庭用自律移動ロボットということで、

など様々なオンラインショップから普通の家電製品のように購入して、すぐ届く入手性の良さもお客様に評価いただいております。

現在カチャカは楽天スーパーセール中で10％オフで購入可能です。 カチャカ本体 + カチャカサブスクリプション1年分が215,700円となり、かなりお得です！ カチャカシェルフ込みでも237,200円～です。Amazonプライムデーをお見逃しの方、この機会にぜひご購入ください。

カチャカAPIワークショップ開催

このカチャカAPIを使ったワークショップが9/15 18:00から開催予定です。

参加費用は無料。大手町ビル7階でオフライン参加いただくと、参加者1人に対して1台のカチャカが貸し出されます。 持ち物はブラウザが動くPCだけで良いです。ROS 2開発体験をしたい方はUbuntu PCをご持参ください。オンライン参加も可能です。

移動ロボットで新規事業をお考えの方、教育・研究現場で導入検討されている方、はたまたロボットプログラミング大好きな方、ぜひお集まりください。 この機会、お見逃しなく！僕も講師として参加予定です。

カチャカAPIワークショップ

ROS 2ロボットに掛ける思い

カチャカAPIとそれを使ったROS 2ブリッジの公開に際して、僕は個人的に並々ならぬ思いを抱いております。 一連のツイートをこちらに転記します。

僕は4年前、世界で初のROS2本 #ROS2ではじめよう を上梓しました。これまでに累計5,000部ほど販売され、著者としてこれほど嬉しいことはありません。しかし、一つ悔いが残っています。僕は本文中でこう認めました。

“日本企業はハードウェア開発に非常に強いけれども、ソフトウェア開発に一歩出遅れることが多くありました。そんな日本企業が、ロボット関連技術のオープンソースソフトウェアとしてデファクトスタンダードの地位を確立しつつある ROS 2をソフトウェア資産として存分に活かし、インパクトあるロボット製品、ロボットアプリケーションをいち早く市場に投入していく未来を筆者は夢見ています。”

あれから4年経った今、日本企業からROS2を活かしたロボット製品がいち早く市場に投入されているか？と自問したら、否と答えざるを得ません。僕は責任を感じ続けていました。

それなら僕が、僕らがやるしかない。Preferred Roboticsはスマートファニチャープラットフォームカチャカを5月に発売し、昨日と本日限り、Amazonプライムデー特価で20%オフの182,400円で購入できます。この機会、逃すと僕があなたを後悔させてみせます。

（Amazonプライムデーは終わりましたが、今は楽天スーパーセール中です！）

なぜなら、カチャカは8月のソフトウェアメジャーアップデートで、API公開とそれを使ったROS 2ブリッジを提供開始します。ROS2本著者である僕がプライドを賭けてこのROS2ブリッジをスクラッチから大半を実装しています。8月には最高のものを提供できるよう全身全霊を賭けて臨んでいます。

さらにこのカチャカAPIを使ったROS2ブリッジの話が #ROSConJP2023 に採択され、30分枠で講演することが決まりました。こちらもぜひご参加ください！ #ねえカチャカ #rosjp

ROSCon JP 2023講演

ROSCon JP 2023でも30分の講演を予定しています。 講演者は僕の予定です。 こちらもぜひご参加ください！

ROSCon JP 2023

Kachaka
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This post is licensed under CC BY 4.0 by the author.
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