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ROS Industrial MoveIt!事始め

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By Yutaka Kondo 6 min read

近況報告

お久しぶりです。前回のブログ更新が去年のクリスマスなので、半年以上ぶりの更新になってしまいました。 その間、

  • 4ヶ月の栃木県滞在（週末は東京帰宅）
  • ROSCon JP 2018実行委員会活動
  • カワダロボティクス退社
  • Preferred Networks入社

と公私ともにバタバタとしており、長らく更新が途絶えてしまいました。 カワダロボティクスでの最後のプロジェクトを最後まで見届けて退社することは叶いませんでしたが、ようやく日の目を見たようです。

http://www.kawadarobot.co.jp/cms/wp-content/uploads/2018/06/20180619.pdf

現在はPreferred Networksに転職し、深層学習と実世界ロボティクスの融合に向けて、日夜より一層励んでいます。 時間に融通のきく働き方ができるので、これからはROSブログを書く時間も以前よりは捻出しやすくなりやすくなります。

ROS Japan UG #24

先週ROS Japan UG #24をPreferred Networksで開催しました。

120名以上の参加者に恵まれ、会場は想定以上にパンパンでした。 噂？によるとPFNは日夜増床中ということなので、次回はより大きい会場で再度開催できるかもしれません。お楽しみに！

私はLT枠でROSCon JP 2018の紹介を行いました。

ROSCon JP 2018はROS開発元であるOpen Robotics社と共催で行う正式ローカルROSConイベントです。発表投稿も想定以上に集まり、プログラム委員でもある僕自身、発表がとても楽しみです。 皆さん、奮ってご参加ください。

あと何と言っても、ロゴが最高にキュートです。Tシャツ早く着たい！

ROS Industrialパッケージ

ROS Industrialが中心となって開発を進めているROSパッケージが最近はどうも熱いようです。

https://github.com/ros-industrial

過去のROS勉強会でも取り上げられ始めています。

本来は本ブログではROS2を取り上げてきましたが、今回はROS IndustrialのMoveIt!パッケージを紹介させてください。非常に有用です。

https://github.com/ros-industrial/industrial_moveit

Motion Planningといえば10年前まではRRTを基本とするランダムサンプリング手法が有名でしたが、ここ数年はコスト関数と干渉回避を組み合わせて軌道生成と最短経路化を同時に行う最適化手法も主流になってきているようです。

そして、当然のようにROS実装もあります。

下の動画はSTOMPと他の動作計画器の生成軌道を比較しています。 STOMPの場合、速度連続な軌道が直接生成されるのが大きな特徴です。

ただ、僕自身がいろいろと動かしてみても、スムーズではあるが最短には程遠い軌道が生成されるケースが散見しました。 実はオリジナル論文の別実装もあり、こちらは人間の目にも最短に近く、とてもスムーズな軌道を生成できるいると感じられ、その違いが気になっています。

https://github.com/kalakris/stomp_motion_planner_icra2011

ROS Industrial実装には設定できるたくさんのROS Paramがあるので、それらを上手く調整すると上のような軌道を生成できるのかもしれません。

https://github.com/ros-industrial/industrial_moveit/blob/kinetic-devel/stomp_test_kr210_moveit_config/config/stomp_config.yaml

両者のソースコードを読み込んで、理解を進めていきます。

ROS
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