本日は、以下のデモに従って、実際にROS 1とROS 2のブリッジ通信を試していきます。 https://github.com/ros2/ros1_bridge/blob/master/README.md ROSインストール OSはUbuntu 16.04を用います。まずはROS 1と2をインストールしてください。 ROS 1インストール ROS kineticをインストールしてく...

本日は、以下の記事を日本語に要約して、ROS 1とROS 2のブリッジ通信に関して理解していきます。 https://github.com/ros2/ros1_bridge/blob/master/README.md https://github.com/ros2/ros1_bridge/blob/master/doc/index.rst ros1_bridge ブリッジはROS 1と...

先日のROS 2のプロセス内（intra-process）通信を理解する (1)の続きです。 本日は以下に従って、実際にROS 2のプロセス内通信の実装方法を見ていきます。 https://github.com/ros2/ros2/wiki/Intra-Process-Communication#running-and-understanding-the-demos このデモのソースコ...

本日は、以下のROS 2のプロセス内（訳注：intra-processの意）通信のデモを見ていきます。 https://github.com/ros2/ros2/wiki/Intra-Process-Communication プロセス内通信の技術紹介に関しては、ROSCon 2015の発表資料が一番詳しいです。記事の図はここから転載しています。 http://roscon.ros.o...

先日のROS 2ノードのライフサイクルを理解する (1)の続きです。 本日は、以下に従って、実際にROS 2のライフサイクルの実装方法を見てきます。 https://github.com/ros2/ros2/wiki/Managed-Nodes https://github.com/ros2/demos/blob/master/lifecycle Publisher実装 簡単なPub...

前回、前々回はROS 2のデモの一つであるQoS (Quality of Service) を試す記事を投稿しました。 技術的にも新しく学びも多かったため、今回から以降のデモも一つずつ取り上げていこうと思います。 毎回、初めに技術紹介、次にデモ実行というルーチンで基本的に進んでいきます。 https://github.com/ros2/ros2/wiki/Tutorials#ros-2-...

先日のROS 2のQoS (Quality of Service) を試す (1)の続きです。 本日は、以下に従って、実際にこのQoSの効果を検証するデモを動かしてみます。 https://github.com/ros2/ros2/wiki/Quality-Of-Service demos/image_tools http://ros.youtalk.jp/post/16103750...

DDS (Data Distribution Service) とは、でも取り上げたように、ROS 2で採用された通信ミドルウェアDDSにはQoS (Quality of Service) という新しい考え方が導入されます。 Quality of Service (QoS) と呼ぶいくつかのパラメータを使って通信の信頼性を制御します。 リアルタイムのような応答速度を考慮するなら、DD...

ROS同様、ROS 2もソースコードはパッケージの形で提供され、それら複数の相互に依存し合うパッケージ群を正しい順番でビルドしていく必要があります。 このビルド作業を便利に行うROS 2のパッケージビルドシステムをamentと呼びます。ROSのパッケージビルドシステムであったcatkinの改良版です。 本日はこのamentの記事を取り上げ、catkinとの違いを含め、日本語に要約します。 ...

本日はROS2で採用となったミドルウェアであるDDS (Data Distribution Service)について、下記記事の日本語要約をしていきます。 http://design.ros2.org/articles/ros_on_dds.html ROS 2がデフォルトで使っている実装であるeProsimaのFastRTPSのライセンスに関しては、記事ではLGPLのままの説明になって...