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Yutaka Kondo
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ROS 2のQoS (Quality of Service) を試す (1)

DDS (Data Distribution Service) とは、でも取り上げたように、ROS 2で採用された通信ミドルウェアDDSにはQoS (Quality of Service) という新しい考え方が導入されます。 Quality of Service (QoS) と呼ぶいくつかのパラメータを使って通信の信頼性を制御します。 リアルタイムのような応答速度を考慮するなら、DD...

メタビルドシステムament

ROS同様、ROS 2もソースコードはパッケージの形で提供され、それら複数の相互に依存し合うパッケージ群を正しい順番でビルドしていく必要があります。 このビルド作業を便利に行うROS 2のパッケージビルドシステムをamentと呼びます。ROSのパッケージビルドシステムであったcatkinの改良版です。 本日はこのamentの記事を取り上げ、catkinとの違いを含め、日本語に要約します。 ...

DDS (Data Distribution Service) とは

本日はROS2で採用となったミドルウェアであるDDS (Data Distribution Service)について、下記記事の日本語要約をしていきます。 http://design.ros2.org/articles/ros_on_dds.html ROS 2がデフォルトで使っている実装であるeProsimaのFastRTPSのライセンスに関しては、記事ではLGPLのままの説明になって...

なぜROS 2なのか?

ROSとROS 2は何が違うのか、なぜROS 2は生まれたのか、についての記事です。 ROS 2の設計思想に関する情報は、下記にまとめられています。 http://design.ros2.org これからの数回で、それぞれの記事をかいつまんで要約していきます。ところどころ、自分の意訳もあります。 なぜROS 2なのか?から診てみましょう。 http://design.ros2.org...

ROS 2 Beta 1インストール

ROS 2とは何か?を説明する前に、まずは使ってみることから始めましょう。 ROS 2は、ROSと違い、動作OSはUbuntu以外にも、Windows, macOSをサポートしています。 ここではUbuntu 16.04を対象としますが、macOS Sierraでも動作確認を行っています。 ROS 2のインストール方法は3つあります。 Linux Development Setupに...

ROS 2はじめました

一昨日、@OTLさんが寄稿した日本ロボット学会の学会誌のROS特集を読んで、かなり心が動きました。 @OTLさんはROS勉強会を社内の同期と始め、その後、自分一人になっても勉強を続けて、毎日ROS勉強記録にブログを投稿していたそうです。尊敬の眼差し。 ROS Japan UG #10 勉強会 5月20日に開催された第10回からは勉強会のホームページ場を新たに、connpassで運用してい...

Pepperもくもく会

ROS歴1年と少しのまだまだ知識不足の僕ですが、ROS勉強会の主催者になってしまいました。現在、DoorKeeperのメンバー数も200人を超えてきているので、日本のROS人口も順調に大きくなっています。これから、さらに盛り上げていきますので、皆様よろしくお願いします。 1年と少し前、第1回ROS勉強会 #rosjp で初めて触れたROS。この度、主催者になりました。なんだか恐縮です。なっ...

第5回ROS勉強会

かなり前の話になりますが、第5回ROS勉強会の内容を記事にしていなかったことを思い出したので、簡単にまとめておきます。第5回ROS勉強会は中部大学の藤吉先生の協力で、中部大学の名古屋サテライトオフィスで開くことができました。初めての東京以外での開催です。50人以上が集まる非常に盛況な勉強会になりました。 ハンズオンセミナー 今回は、まず@__akio__さんがROS初学者を対象に、入門ハ...

第4回ROS勉強会 in カワダロボティクス

11月8日土曜に、ROS JAPAN Users Groupの第4回ROS勉強会が2度目となるカワダロボティクスのオープンスペース、Cobotパーラーで開催されました。ROS勉強記第11回は、この勉強会と第2回NEXTAGEハッカソンのレポートにします。今回も愛知、神奈川、千葉などの遠方から参加された方も多く、途中で抜けた方を合わせると25名ほどの方が参加してくれて、Cobotパーラーは満員...

ステレオ画像処理によるポイントクラウド生成

ROS勉強記も二桁を数えるまでになりました。遅筆ですが少しずつ回を重ねていきます。前回、ステレオカメラのキャリブレーションまで進んだので、次にステレオ画像処理を学んでいきます。ステレオマッチングでポイントクラウドを生成しましょう。 ステレオマッチングのパラメータ調整 前回少し紹介したように、ステレオマッチングにはstereo_image_procパッケージを使います。apt-getでイン...