Yutaka Kondo

ロボットの実機接続とMoveIt!

公私ともにいろいろ立て込んでいまして、第4回からかなり時間が空いてしまいました。ROS勉強記第5回は、ROSインタフェースでNEXTAGE OPENのロボット実機を操作します。やはりロボットは実世界で動いてなんぼですよね?さらに、動作軌道生成にMoveIt!を使ってみます。 人型ロボットHRPシリーズや協働型ロボットNEXTAGEといった川田工業、カワダロボティクス製のロボットは、ロボット...

rospyによるROSパッケージ開発

ROS勉強記第4回は、自分の手でROSパッケージを作成する術を習得します。NEXTAGEのROSインタフェースでは、すでにROSトピックは思いつくものすべてが元々あるように感じるため、ここではROSサービスの開発を扱います。第2回で、 残念ながら setTargetPose はあっても、他のサービスはないことがわかってしまいました。ですが、hrpsysのソースコードを探ってみると、 ...

OSX MarvericsへのROSインストール

ROS勉強記第3回は、少し閑話休題として、MacへのROSのインストールを取り上げたいと思います。環境はOSX Marverics、ROS Hydro、パッケージマネージャにはHomebrewを使うことを想定しています。最初は僕が元々使っていたMacPortsで試したのですが、かなり難儀したので、この際MacPortsの資産を全部アンインストールして、Homebrewへ移行しました。 Ho...

NEXTAGEのROSトピックとサービス

ROS勉強記第2回はNEXTAGE OPENのROSインタフェースについて取り上げます。まずは簡単にNEXTAGEのソフトウェア構成について述べます。下図を参照してもらえるとわかるように、ROSインタフェースは hrpsys:ロボットの制御ソフトウェア OpenHRP3:ロボットの動力学計算ソフトウェア OpenRTM:ロボットソフトウェアのミドルウェア(ROSと似た機能を持つ) という...

ROS対応NEXTAGEの開発環境セットアップ

Twitterのタイムラインでたまたまアナウンスを見かけた、4/12に東京で開催された第1回ROS勉強会に参加したことを契機に、最近ROS(Robot Operating System)の勉強を始めました。昨年末、国際ロボット展で発表しましたカワダロボティクスのROS対応ロボット、NEXTAGE OPENが社内にあるので、勉強環境としてはかなり理想的です。実益を兼ねて、基礎からROSの公式W...

学位論文を書くにあたって

博士課程に上がってから、自分の勉強がてら、修士学生の修士論文ドラフトにコメントを入れるようになったのですが、今年は僕も自分の博士論文や公聴会関係で手一杯なため、あまりその時間を取れそうにありません。 そこで、今回はこのブログに、僕自身が学会原稿や学位論文を書いて先生方にコメントしていただいたときと、博士1年、2年で僕がコメントしたときに気づいた共通の注意項目を残しておこうと思います。ここで...