11月8日土曜に、ROS JAPAN Users Groupの第4回ROS勉強会が2度目となるカワダロボティクスのオープンスペース、Cobotパーラーで開催されました。ROS勉強記第11回は、この勉強会と第2回NEXTAGEハッカソンのレポートにします。今回も愛知、神奈川、千葉などの遠方から参加された方も多く、途中で抜けた方を合わせると25名ほどの方が参加してくれて、Cobotパーラーは満員...

ROS勉強記も二桁を数えるまでになりました。遅筆ですが少しずつ回を重ねていきます。前回、ステレオカメラのキャリブレーションまで進んだので、次にステレオ画像処理を学んでいきます。ステレオマッチングでポイントクラウドを生成しましょう。 ステレオマッチングのパラメータ調整 前回少し紹介したように、ステレオマッチングにはstereo_image_procパッケージを使います。apt-getでイン...

第2,3回ROS勉強会でトライしたNEXTAGEのカメラパッケージの続きです。時間はかかりましたが、たくさんあった問題点は解決し、頭部ステレオカメラ、左右ハンドカメラの合計4つのカメラを同時接続、取得できるようになりました。今回はまず頭部ステレオカメラに焦点を当てたいと思います。 カメラドライバ NEXTAGEにはIDS社製のuEyeカメラというUSB2.0接続の産業用カメラが頭部とハン...

第4回ROS勉強会 in カワダロボティクス開催まであと1週間を切りましたので、久しぶりにROS勉強記を更新してウォーミングアップを図ります。 今日はURDFを学びます。URDFとはUnified Robot Description Formatを意味し、ROSで扱うロボットの視覚形状、物理形状、関節構成、センサ構成などのハードウェア情報がXMLフォーマットで書かれています。このURDFを...

第3回ROS勉強会が8月30日に開催され、僕も急遽発表することになりました。今回は第4回ROS勉強会で予定されている第2回NEXTAGEハッカソンに向けて、ROSのtfとカメラパッケージについてNEXTAGE OPENを例に取りながら紹介しています。2時間の発表で時間が余ってしまうか心配でしたが、実際にその場でソースコードを解説したり、プログラミングしたり、質疑応答したりしているうちにあっと...

6月14日土曜日に、ROS JAPAN Users Groupの第2回ROS勉強会がカワダロボティクスのオープンスペース、Cobotパーラーで開催されました。ROS勉強記第6回は、この勉強会とNEXTAGEハッカソンのレポートにします。初めてのハッカソン参加（そもそも人型サイズのロボットハッカソンというのは日本初かも？）、初めての会場運営、社会人として初めての対外プレゼン、と初めてづくしでハ...

公私ともにいろいろ立て込んでいまして、第4回からかなり時間が空いてしまいました。ROS勉強記第5回は、ROSインタフェースでNEXTAGE OPENのロボット実機を操作します。やはりロボットは実世界で動いてなんぼですよね？さらに、動作軌道生成にMoveIt!を使ってみます。 人型ロボットHRPシリーズや協働型ロボットNEXTAGEといった川田工業、カワダロボティクス製のロボットは、ロボット...

ROS勉強記第4回は、自分の手でROSパッケージを作成する術を習得します。NEXTAGEのROSインタフェースでは、すでにROSトピックは思いつくものすべてが元々あるように感じるため、ここではROSサービスの開発を扱います。第2回で、 残念ながら setTargetPose はあっても、他のサービスはないことがわかってしまいました。ですが、hrpsysのソースコードを探ってみると、 ...

ROS勉強記第3回は、少し閑話休題として、MacへのROSのインストールを取り上げたいと思います。環境はOSX Marverics、ROS Hydro、パッケージマネージャにはHomebrewを使うことを想定しています。最初は僕が元々使っていたMacPortsで試したのですが、かなり難儀したので、この際MacPortsの資産を全部アンインストールして、Homebrewへ移行しました。 Ho...

ROS勉強記第2回はNEXTAGE OPENのROSインタフェースについて取り上げます。まずは簡単にNEXTAGEのソフトウェア構成について述べます。下図を参照してもらえるとわかるように、ROSインタフェースは hrpsys：ロボットの制御ソフトウェア OpenHRP3：ロボットの動力学計算ソフトウェア OpenRTM：ロボットソフトウェアのミドルウェア（ROSと似た機能を持つ） という...