ROS同様、ROS 2もソースコードはパッケージの形で提供され、それら複数の相互に依存し合うパッケージ群を正しい順番でビルドしていく必要があります。 このビルド作業を便利に行うROS 2のパッケージビルドシステムをamentと呼びます。ROSのパッケージビルドシステムであったcatkinの改良版です。 本日はこのamentの記事を取り上げ、catkinとの違いを含め、日本語に要約します。 ...

本日はROS2で採用となったミドルウェアであるDDS (Data Distribution Service)について、下記記事の日本語要約をしていきます。 http://design.ros2.org/articles/ros_on_dds.html ROS 2がデフォルトで使っている実装であるeProsimaのFastRTPSのライセンスに関しては、記事ではLGPLのままの説明になって...

ROSとROS 2は何が違うのか、なぜROS 2は生まれたのか、についての記事です。 ROS 2の設計思想に関する情報は、下記にまとめられています。 http://design.ros2.org これからの数回で、それぞれの記事をかいつまんで要約していきます。ところどころ、自分の意訳もあります。 なぜROS 2なのか？から診てみましょう。 http://design.ros2.org...

ROS 2とは何か？を説明する前に、まずは使ってみることから始めましょう。 ROS 2は、ROSと違い、動作OSはUbuntu以外にも、Windows, macOSをサポートしています。 ここではUbuntu 16.04を対象としますが、macOS Sierraでも動作確認を行っています。 ROS 2のインストール方法は3つあります。 Linux Development Setupに...

一昨日、@OTLさんが寄稿した日本ロボット学会の学会誌のROS特集を読んで、かなり心が動きました。 @OTLさんはROS勉強会を社内の同期と始め、その後、自分一人になっても勉強を続けて、毎日ROS勉強記録にブログを投稿していたそうです。尊敬の眼差し。 ROS Japan UG #10 勉強会 5月20日に開催された第10回からは勉強会のホームページ場を新たに、connpassで運用してい...

ROS歴1年と少しのまだまだ知識不足の僕ですが、ROS勉強会の主催者になってしまいました。現在、DoorKeeperのメンバー数も200人を超えてきているので、日本のROS人口も順調に大きくなっています。これから、さらに盛り上げていきますので、皆様よろしくお願いします。 1年と少し前、第1回ROS勉強会 #rosjp で初めて触れたROS。この度、主催者になりました。なんだか恐縮です...

かなり前の話になりますが、第5回ROS勉強会の内容を記事にしていなかったことを思い出したので、簡単にまとめておきます。第5回ROS勉強会は中部大学の藤吉先生の協力で、中部大学の名古屋サテライトオフィスで開くことができました。初めての東京以外での開催です。50人以上が集まる非常に盛況な勉強会になりました。 ハンズオンセミナー 今回は、まず@__akio__さんがROS初学者を対象に、入門ハ...

11月8日土曜に、ROS JAPAN Users Groupの第4回ROS勉強会が2度目となるカワダロボティクスのオープンスペース、Cobotパーラーで開催されました。ROS勉強記第11回は、この勉強会と第2回NEXTAGEハッカソンのレポートにします。今回も愛知、神奈川、千葉などの遠方から参加された方も多く、途中で抜けた方を合わせると25名ほどの方が参加してくれて、Cobotパーラーは満員...

ROS勉強記も二桁を数えるまでになりました。遅筆ですが少しずつ回を重ねていきます。前回、ステレオカメラのキャリブレーションまで進んだので、次にステレオ画像処理を学んでいきます。ステレオマッチングでポイントクラウドを生成しましょう。 ステレオマッチングのパラメータ調整 前回少し紹介したように、ステレオマッチングにはstereo_image_procパッケージを使います。apt-getでイン...

第2,3回ROS勉強会でトライしたNEXTAGEのカメラパッケージの続きです。時間はかかりましたが、たくさんあった問題点は解決し、頭部ステレオカメラ、左右ハンドカメラの合計4つのカメラを同時接続、取得できるようになりました。今回はまず頭部ステレオカメラに焦点を当てたいと思います。 カメラドライバ NEXTAGEにはIDS社製のuEyeカメラというUSB2.0接続の産業用カメラが頭部とハン...