NVIDIA Isaac ROSはGPUを使った高速化に対応した様々なROS 2パッケージ群です。 今回はその中でもカラー画像と深度画像から3次元再構成と2次元コストマップ生成を行うことができるIsaac ROS Nvbloxを紹介します。 Jetson Orin Nano開発者キットを使った性能評価も載せています。 Isaac ROS Nvblox Isaac ROS Nvbloxの紹...

NVIDIA Japanのお計らいで、GTC 2023で新しく発表されたNVIDIA Jetson Orin Nano開発者キットをいち早く入手しました。 そこで、2年半前のJetson Nano開発者キットのレビューと同様に、今回から複数回のブログ記事で、このJetson Orin Nanoを使ってアプリケーション開発を行ってみたいと思います。もちろん、GPUを積んでいるわけですので、J...

スマートファニチャープラットフォーム：カチャカ Preferred Roboticsは2023年2月1日に家庭用自律移動ロボットであるスマートファニチャープラットフォーム：カチャカを発表しました。 早いもので、あれからもう1ヶ月半ほど経ちました。 https://kachaka.life 人の指示で家具を動かす家庭用自律移動ロボット「カチャカ」 2023年2月1日（水）先行予約...

ROS Advent Calendar 2021の10日目の記事を担当します。 約1年ぶりのブログ投稿となりました。 rclc ROS2のC++言語用クライアントライブラリrclcpp、Python言語用クライアントライブラリrclpyはみなさんご存知ですよね。 rclcというのは、つまりC言語用クライアントライブラリのことです。 https://github.com/ros2/rcl...

連載記事 NVIDIA Jetson Nano 2GBプレビューキットのセットアップ NVIDIA JetPack SDK対応のROS 2 Dockerイメージ作成 NVIDIA Jetson Nano 2GB上でCUDA支援付きROS 2ビデオストリーミング 今回はちょっと趣向を変えて、NVIDIA Jetson Nano 2GB上で4軸マニピュレータROBOTIS O...

連載記事 NVIDIA Jetson Nano 2GBプレビューキットのセットアップ NVIDIA JetPack SDK対応のROS 2 Dockerイメージ作成 前回までの記事で、Jetson Nano 2GBのためのROS 2 FoxyのDocker実行環境を整備しました。 前回の記事のアップデートとして、先日Jetson Nano 2GBに正式対応したJetPack ...

連載記事 NVIDIA Jetson Nano 2GBプレビューキットのセットアップ 前回までの記事で、Jetson Nano 2GBにJetPackが有効化されたDockerのコンテナランタイムのセットアップが完了しました。 今回はホストPCを使ってJetsonで動かすDockerイメージをビルドし、最新のROS 2ディストリビューションであるROS 2 Foxyの実行環境を...

この度、NVIDIA Japan様のお計らいにより、Jetsonインフルエンサーという大任を拝しました。 このおかげで、GTC 2020で新しく発表されたNVIDIA Jetson Nano 2GB開発者キットのプレビュー版を製品版の販売に先駆けて受け取ることができました。 そこで、今回から複数回のブログ記事で、このJetson Nano 2GBモデルを使ってROS 2アプリケーション開...

ロボットにできること あなたにしかできないこと 8/5にIEEE Engineer Spotlightという日本の学生向けウェビナーで、「ロボットにできること あなたにしかできないこと」で講演する機会をいただきました。 ROSに直接関係ありませんが、ROSの話も少しだけしているので、紹介させてください。 https://www.ieee-jp.org/japancouncil/affin...

ROS2 Advent Calendar 20日目の記事を担当します。 今回はEmacsの設定を見直して以来、とても便利に使っているLanguage Server ProtocolをROS/ROS2で、より便利に使う方法を実装したので、ご紹介します。 Language Server Protocolとは Language Server Protocol (LSP)とはMicrosoftが...