昨日（といっても日を跨いでいますが）、一昨日のブログ投稿は時間が不定期であったため、投稿に気づかれていない方もいるかもしれません。 本日の記事は、以下の記事の続きですので、話が見えない方は先にご覧ください。 DDSの通信プロトコルRTPS実装の一つFreeRTPSを試す (1) DDSの通信プロトコルRTPS実装の一つFreeRTPSを試す (2) DDSのインタフェース定義言語と通信プ...

DDSの通信プロトコルRTPS実装の一つFreeRTPSを試す (2)で@OTLさんから質問をいただきました。 このサンプル見るとfreertpsではシリアライズをしてないように（ROSのシリアライズを呼んでいる）みえますが、DDSっていうのは型がある通信（シリアライズを含む）だと思っているんですが、そのへんどうなんでしょうか？ DDSがよくわかってません http://ro...

ここ数日ブログ更新が途絶えてしまいました。 その代わり、Dockerfileのプルリクエストなど、いろいろ進捗があります。 ROS Japan UG #11 LT大会 一般参加者にキャンセル待ちがたくさん出ていたため、共催者の@vivitterさんにお願いして、席を増やせないかと聞いたところ、5席だけですが増やせることになりました。 せっかくなので、初心者・女性参加者枠という形で増やして...

DDSの通信プロトコルRTPS実装の一つFreeRTPSを試す (1)の続きです。 本日はfreertpsのアプリケーションコードを見ていきましょう。 Talker/Listener まずはROSでいうHello Worldプログラム的な役割の文字列のPub/Sub通信を見ます。 https://github.com/ros2/freertps/blob/master/apps/lis...

皆さんは、ROSCon 2017をご存知でしょうか？ ROSコミュニティ全体の開発者会議です。 本年は9月21,22日にカナダ・バンクーバーで開かれます。 http://roscon.ros.org/2017 そのROSConで発表するためのCall for Proposalsの投稿期限が日本時間の昨日16時でした。 実は週末と月曜朝の時間を使って、私も投稿しました。 http://r...

2日連続で閑話休題的な話題になりますが、非常に嬉しいニュースなので、こちらでも共有させてください。 公式的なROSコミュニティの情報交換は、以前からあったメーリングリストによるメールベースのやり取りから、近年、Discourseというオープンソース・ソフトウェアを使ったSNS的な機能を持つ掲示板サービスに移行していました。 https://discourse.ros.org ただ、Di...

今回は、以前出したプルリクエストにレビューコメントをもらえたので、その対応や検証ででかなり時間を使ってしまいました。 OSRFのメンバーは、やはり目利きの方が多く、それでいて紳士なので尊敬します。 https://github.com/osrf/docker_images/pull/60 というわけで、今日は閑話休題でご勘弁を。 @OTLさんが寄稿した日本ロボット学会の学会誌のROS特集...

rclcppのサンプルプログラムを書く書くといってきたのですが、ROS 2の新しい機能を使ったアイデアをここ数日では思いつけなかったので、思いつき次第、続きをすることにして、次に進みます。 本日からは、ROS 2で採用された通信ミドルウェアDDSの通信プロトコルであるRTPSを掘り下げていきます。 rclcpp (ROS Client Library for C++) を読み解く (1)...

前々回、rclcpp (ROS Client Library for C++) を読み解く (2)の続きで、サンプルプログラムを書いていくつもりでしたが、本日は途中で出てきたROS 2のパラメータに関して、まず学ぶことにしました。 ROS 2にもROS 1と同様にパラメータがあります。 パラメータというのは、グローバル変数みたいなものであり、ノードをまたいでアクセスすることができます。 た...

今回は前回の続きでrclcppのサンプルプログラムを書くつもりでしたが、とある方からROS 2インストールの記事で紹介したDockerイメージをUpstreamにcommitして欲しいとの依頼を受けたため、本日はその結果報告を行います。 修正内容 現在、OSRFが管理しているROS関連のDockerfileはosrf/docker_imagesにまとめられています。 https://g...