本日はROS 2 Beta 2でサポートされた環境設定による複数RMW実装の変更の記事を取り上げます。 https://github.com/ros2/ros2/wiki/Working-with-multiple-RMW-implementations https://github.com/ros2/ros2/wiki/DDS-and-ROS-middleware-implementat...

先日、ROSCon 2017にプロポーザルを投稿しましたが、残念ながら不採択になりました。 http://roscon.ros.org/2017/#call-for-proposals 採択率が35.5%なので、並の国際学会よりも採択率は低いです。 確か僕が昔ICRA、IROSに投稿した時は採択率が50%前後だった気がします。 メールの一部を転載します。 The ROSCon 2...

ROS 2 Beta 2からはコマンドラインインタフェース一式が導入されます。 本日は、以下の記事を和訳、増補追記して取り上げます。 https://github.com/ros2/ros2/wiki/Introspection-with-command-line-tools 使い方 コマンドラインインタフェースのエントリポイントはros2です。 ros2はさまざまなサブコマンドを持...

LEGO Mindstorms EV3にFreeRTPSインストール http://ros.youtalk.jp/2017/07/05/ev3dev-freertps.html 時間をとって挑戦はしているのですが、LEGO Mindstorms EV3でのFreeRTPSのビルドはまだ成功しておりません。 裏でもう少し進めますが、駄目なようならROS 1対応を修正することを先に行うことに...

昨日、ROS 2のバージョンBeta 2がリリースされました。 https://discourse.ros.org/t/ros-2-beta-2-released/2135 昨年12月にバージョンBeta 1がリリースされたので、半年ちょっとぶりの新しいリリースです。 改訂されたロードマップによると、バージョンBeta 3が9月、バージョン1.0が12月を予定しています。 Beta 2...

先日セットアップしたLEGO Mindstorms EV3のev3devにFreeRTPSをインストールしていきましょう。 依存パッケージのインストール DDSの通信プロトコルRTPS実装の一つFreeRTPSを試す (1)のセットアップ方法はx86 CPUのUbuntuを対象としていますが、今回はARM CPUのDebianを対象とするため、少し変更があります。 gitはインストール済...

今日から数回かけて、これまでに学んだFreeRTPSをLEGO Mindstorms EV3で動かし、ROS 2ドライバを実装してROS 2対応を進めていきます。 LEGO Mindstorms EV3/NXT ROS indigo対応 もう2年前になりますが、僕は中部大学で開かれた第5回ROS勉強会で、EV3のROS indigo対応の話をしました。 EV3のコンピュータにはLIN...

昨日（といっても日を跨いでいますが）、一昨日のブログ投稿は時間が不定期であったため、投稿に気づかれていない方もいるかもしれません。 本日の記事は、以下の記事の続きですので、話が見えない方は先にご覧ください。 DDSの通信プロトコルRTPS実装の一つFreeRTPSを試す (1) DDSの通信プロトコルRTPS実装の一つFreeRTPSを試す (2) DDSのインタフェース定義言語と通信プ...

DDSの通信プロトコルRTPS実装の一つFreeRTPSを試す (2)で@OTLさんから質問をいただきました。 このサンプル見るとfreertpsではシリアライズをしてないように（ROSのシリアライズを呼んでいる）みえますが、DDSっていうのは型がある通信（シリアライズを含む）だと思っているんですが、そのへんどうなんでしょうか？ DDSがよくわかってません http://ro...

ここ数日ブログ更新が途絶えてしまいました。 その代わり、Dockerfileのプルリクエストなど、いろいろ進捗があります。 ROS Japan UG #11 LT大会 一般参加者にキャンセル待ちがたくさん出ていたため、共催者の@vivitterさんにお願いして、席を増やせないかと聞いたところ、5席だけですが増やせることになりました。 せっかくなので、初心者・女性参加者枠という形で増やして...