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Yutaka Kondo
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ROS 2ロギングライブラリrctutils

日本人口++ 一昨日、待望の第一子が生まれました。元気で仕草も泣き声も顔も手足も全部可愛い赤ちゃんです。 立ち会い出産も経験することができて、赤ちゃんを取り上げる瞬間や最初の泣き声をあげる瞬間を生で見聞きして、これまでに感じたことのない感情がこみ上げました。妻に感謝します。 「イクメン」という一人歩きした流行り言葉が世の中から廃れて、そんなことは当たり前の世界に早くなるといいですね。 #...

環境設定による複数RMW実装の変更

本日はROS 2 Beta 2でサポートされた環境設定による複数RMW実装の変更の記事を取り上げます。 https://github.com/ros2/ros2/wiki/Working-with-multiple-RMW-implementations https://github.com/ros2/ros2/wiki/DDS-and-ROS-middleware-implementat...

ROSCon 2017プロポーザル不採択

先日、ROSCon 2017にプロポーザルを投稿しましたが、残念ながら不採択になりました。 http://roscon.ros.org/2017/#call-for-proposals 採択率が35.5%なので、並の国際学会よりも採択率は低いです。 確か僕が昔ICRA、IROSに投稿した時は採択率が50%前後だった気がします。 メールの一部を転載します。 The ROSCon 2...

ROS 2コマンドラインインタフェース

ROS 2 Beta 2からはコマンドラインインタフェース一式が導入されます。 本日は、以下の記事を和訳、増補追記して取り上げます。 https://github.com/ros2/ros2/wiki/Introspection-with-command-line-tools 使い方 コマンドラインインタフェースのエントリポイントはros2です。 ros2はさまざまなサブコマンドを持...

ROS 2 Beta 2インストール

LEGO Mindstorms EV3にFreeRTPSインストール http://ros.youtalk.jp/2017/07/05/ev3dev-freertps.html 時間をとって挑戦はしているのですが、LEGO Mindstorms EV3でのFreeRTPSのビルドはまだ成功しておりません。 裏でもう少し進めますが、駄目なようならROS 1対応を修正することを先に行うことに...

ROS 2 Beta 2リリース

昨日、ROS 2のバージョンBeta 2がリリースされました。 https://discourse.ros.org/t/ros-2-beta-2-released/2135 昨年12月にバージョンBeta 1がリリースされたので、半年ちょっとぶりの新しいリリースです。 改訂されたロードマップによると、バージョンBeta 3が9月、バージョン1.0が12月を予定しています。 Beta 2...

LEGO Mindstorms EV3にFreeRTPSインストール

先日セットアップしたLEGO Mindstorms EV3のev3devにFreeRTPSをインストールしていきましょう。 依存パッケージのインストール DDSの通信プロトコルRTPS実装の一つFreeRTPSを試す (1)のセットアップ方法はx86 CPUのUbuntuを対象としていますが、今回はARM CPUのDebianを対象とするため、少し変更があります。 gitはインストール済...

LEGO Mindstorms EV3のev3devセットアップ

今日から数回かけて、これまでに学んだFreeRTPSをLEGO Mindstorms EV3で動かし、ROS 2ドライバを実装してROS 2対応を進めていきます。 LEGO Mindstorms EV3/NXT ROS indigo対応 もう2年前になりますが、僕は中部大学で開かれた第5回ROS勉強会で、EV3のROS indigo対応の話をしました。 EV3のコンピュータにはLIN...

DDSの通信プロトコルRTPS実装の一つFreeRTPSを試す (3)

昨日(といっても日を跨いでいますが)、一昨日のブログ投稿は時間が不定期であったため、投稿に気づかれていない方もいるかもしれません。 本日の記事は、以下の記事の続きですので、話が見えない方は先にご覧ください。 DDSの通信プロトコルRTPS実装の一つFreeRTPSを試す (1) DDSの通信プロトコルRTPS実装の一つFreeRTPSを試す (2) DDSのインタフェース定義言語と通信プ...

DDSのインタフェース定義言語と通信プロトコルRTPS

DDSの通信プロトコルRTPS実装の一つFreeRTPSを試す (2)で@OTLさんから質問をいただきました。 このサンプル見るとfreertpsではシリアライズをしてないように(ROSのシリアライズを呼んでいる)みえますが、DDSっていうのは型がある通信(シリアライズを含む)だと思っているんですが、そのへんどうなんでしょうか? DDSがよくわかってません http://ro...