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Yutaka Kondo
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ステレオカメラとキャリブレーション

第2,3回ROS勉強会でトライしたNEXTAGEのカメラパッケージの続きです。時間はかかりましたが、たくさんあった問題点は解決し、頭部ステレオカメラ、左右ハンドカメラの合計4つのカメラを同時接続、取得できるようになりました。今回はまず頭部ステレオカメラに焦点を当てたいと思います。 カメラドライバ NEXTAGEにはIDS社製のuEyeカメラというUSB2.0接続の産業用カメラが頭部とハン...

URDFを使ったロボットモデルの記述

第4回ROS勉強会 in カワダロボティクス開催まであと1週間を切りましたので、久しぶりにROS勉強記を更新してウォーミングアップを図ります。 今日はURDFを学びます。URDFとはUnified Robot Description Formatを意味し、ROSで扱うロボットの視覚形状、物理形状、関節構成、センサ構成などのハードウェア情報がXMLフォーマットで書かれています。このURDFを...

第3回ROS勉強会

第3回ROS勉強会が8月30日に開催され、僕も急遽発表することになりました。今回は第4回ROS勉強会で予定されている第2回NEXTAGEハッカソンに向けて、ROSのtfとカメラパッケージについてNEXTAGE OPENを例に取りながら紹介しています。2時間の発表で時間が余ってしまうか心配でしたが、実際にその場でソースコードを解説したり、プログラミングしたり、質疑応答したりしているうちにあっと...

第2回ROS勉強会 in カワダロボティクス

6月14日土曜日に、ROS JAPAN Users Groupの第2回ROS勉強会がカワダロボティクスのオープンスペース、Cobotパーラーで開催されました。ROS勉強記第6回は、この勉強会とNEXTAGEハッカソンのレポートにします。初めてのハッカソン参加(そもそも人型サイズのロボットハッカソンというのは日本初かも?)、初めての会場運営、社会人として初めての対外プレゼン、と初めてづくしでハ...

ロボットの実機接続とMoveIt!

公私ともにいろいろ立て込んでいまして、第4回からかなり時間が空いてしまいました。ROS勉強記第5回は、ROSインタフェースでNEXTAGE OPENのロボット実機を操作します。やはりロボットは実世界で動いてなんぼですよね?さらに、動作軌道生成にMoveIt!を使ってみます。 人型ロボットHRPシリーズや協働型ロボットNEXTAGEといった川田工業、カワダロボティクス製のロボットは、ロボット...

rospyによるROSパッケージ開発

ROS勉強記第4回は、自分の手でROSパッケージを作成する術を習得します。NEXTAGEのROSインタフェースでは、すでにROSトピックは思いつくものすべてが元々あるように感じるため、ここではROSサービスの開発を扱います。第2回で、 残念ながら setTargetPose はあっても、他のサービスはないことがわかってしまいました。ですが、hrpsysのソースコードを探ってみると、 ...

OSX MarvericsへのROSインストール

ROS勉強記第3回は、少し閑話休題として、MacへのROSのインストールを取り上げたいと思います。環境はOSX Marverics、ROS Hydro、パッケージマネージャにはHomebrewを使うことを想定しています。最初は僕が元々使っていたMacPortsで試したのですが、かなり難儀したので、この際MacPortsの資産を全部アンインストールして、Homebrewへ移行しました。 Ho...

NEXTAGEのROSトピックとサービス

ROS勉強記第2回はNEXTAGE OPENのROSインタフェースについて取り上げます。まずは簡単にNEXTAGEのソフトウェア構成について述べます。下図を参照してもらえるとわかるように、ROSインタフェースは hrpsys:ロボットの制御ソフトウェア OpenHRP3:ロボットの動力学計算ソフトウェア OpenRTM:ロボットソフトウェアのミドルウェア(ROSと似た機能を持つ) という...

ROS対応NEXTAGEの開発環境セットアップ

Twitterのタイムラインでたまたまアナウンスを見かけた、4/12に東京で開催された第1回ROS勉強会に参加したことを契機に、最近ROS(Robot Operating System)の勉強を始めました。昨年末、国際ロボット展で発表しましたカワダロボティクスのROS対応ロボット、NEXTAGE OPENが社内にあるので、勉強環境としてはかなり理想的です。実益を兼ねて、基礎からROSの公式W...

学位論文を書くにあたって

博士課程に上がってから、自分の勉強がてら、修士学生の修士論文ドラフトにコメントを入れるようになったのですが、今年は僕も自分の博士論文や公聴会関係で手一杯なため、あまりその時間を取れそうにありません。 そこで、今回はこのブログに、僕自身が学会原稿や学位論文を書いて先生方にコメントしていただいたときと、博士1年、2年で僕がコメントしたときに気づいた共通の注意項目を残しておこうと思います。ここで...