Yutaka Kondo

ROS 2はじめました

一昨日、@OTLさんが寄稿した日本ロボット学会の学会誌のROS特集を読んで、かなり心が動きました。 @OTLさんはROS勉強会を社内の同期と始め、その後、自分一人になっても勉強を続けて、毎日ROS勉強記録にブログを投稿していたそうです。尊敬の眼差し。 ROS Japan UG #10 勉強会 5月20日に開催された第10回からは勉強会のホームページ場を新たに、connpassで運用してい...

Pepperもくもく会

ROS歴1年と少しのまだまだ知識不足の僕ですが、ROS勉強会の主催者になってしまいました。現在、DoorKeeperのメンバー数も200人を超えてきているので、日本のROS人口も順調に大きくなっています。これから、さらに盛り上げていきますので、皆様よろしくお願いします。 1年と少し前、第1回ROS勉強会 #rosjp で初めて触れたROS。この度、主催者になりました。なんだか恐縮です。なっ...

第5回ROS勉強会

かなり前の話になりますが、第5回ROS勉強会の内容を記事にしていなかったことを思い出したので、簡単にまとめておきます。第5回ROS勉強会は中部大学の藤吉先生の協力で、中部大学の名古屋サテライトオフィスで開くことができました。初めての東京以外での開催です。50人以上が集まる非常に盛況な勉強会になりました。 ハンズオンセミナー 今回は、まず@__akio__さんがROS初学者を対象に、入門ハ...

第4回ROS勉強会 in カワダロボティクス

11月8日土曜に、ROS JAPAN Users Groupの第4回ROS勉強会が2度目となるカワダロボティクスのオープンスペース、Cobotパーラーで開催されました。ROS勉強記第11回は、この勉強会と第2回NEXTAGEハッカソンのレポートにします。今回も愛知、神奈川、千葉などの遠方から参加された方も多く、途中で抜けた方を合わせると25名ほどの方が参加してくれて、Cobotパーラーは満員...

ステレオ画像処理によるポイントクラウド生成

ROS勉強記も二桁を数えるまでになりました。遅筆ですが少しずつ回を重ねていきます。前回、ステレオカメラのキャリブレーションまで進んだので、次にステレオ画像処理を学んでいきます。ステレオマッチングでポイントクラウドを生成しましょう。 ステレオマッチングのパラメータ調整 前回少し紹介したように、ステレオマッチングにはstereo_image_procパッケージを使います。apt-getでイン...

ステレオカメラとキャリブレーション

第2,3回ROS勉強会でトライしたNEXTAGEのカメラパッケージの続きです。時間はかかりましたが、たくさんあった問題点は解決し、頭部ステレオカメラ、左右ハンドカメラの合計4つのカメラを同時接続、取得できるようになりました。今回はまず頭部ステレオカメラに焦点を当てたいと思います。 カメラドライバ NEXTAGEにはIDS社製のuEyeカメラというUSB2.0接続の産業用カメラが頭部とハン...

URDFを使ったロボットモデルの記述

第4回ROS勉強会 in カワダロボティクス開催まであと1週間を切りましたので、久しぶりにROS勉強記を更新してウォーミングアップを図ります。 今日はURDFを学びます。URDFとはUnified Robot Description Formatを意味し、ROSで扱うロボットの視覚形状、物理形状、関節構成、センサ構成などのハードウェア情報がXMLフォーマットで書かれています。このURDFを...

第3回ROS勉強会

第3回ROS勉強会が8月30日に開催され、僕も急遽発表することになりました。今回は第4回ROS勉強会で予定されている第2回NEXTAGEハッカソンに向けて、ROSのtfとカメラパッケージについてNEXTAGE OPENを例に取りながら紹介しています。2時間の発表で時間が余ってしまうか心配でしたが、実際にその場でソースコードを解説したり、プログラミングしたり、質疑応答したりしているうちにあっと...

第2回ROS勉強会 in カワダロボティクス

6月14日土曜日に、ROS JAPAN Users Groupの第2回ROS勉強会がカワダロボティクスのオープンスペース、Cobotパーラーで開催されました。ROS勉強記第6回は、この勉強会とNEXTAGEハッカソンのレポートにします。初めてのハッカソン参加(そもそも人型サイズのロボットハッカソンというのは日本初かも?)、初めての会場運営、社会人として初めての対外プレゼン、と初めてづくしでハ...